Redan på medeltiden fanns en marknadsplats i Norberg där bergsmännen i de omkringliggande byarna samlades för att köpa och sälja förnödenheter. Norbergs äldsta bebyggelse ligger samlad runt åpartiet vid kyrkan. Gårdarna har rötter tillbaka till medeltid. Av de nuvarande byggnaderna är många från 1700-talet.

Samhället blev tidigt den viktigaste tätorten i området. Bönderna, eller Bergsmännen som de hellre ville kalla sig, blev alltmer specialiserade. De framställde stora kvantiteter järn för export och för att byta till sig spannmål och andra förnödenheter som inte producerades i trakten. På så vis blev Bergsmännen mycket förmögna och kunde skaffa sig stora gårdar både inne i Norberg och i de omkringliggande byarna. Där Fagerstavägen korsar Norbergsån via en stenvälvd bro, låg en gång det medeltida torget. På nuvarande parkeringsplatsen vid kommunhuset var det då liv och rörelse. Mellan de många bodarna och skjulen trängdes uppköpare, hantverkare, bettlare och vanligt folk bland hästar och vagnar lastade med varor. I den smala passagen mellan Stora och Lilla Höijen ligger en länga av bodar med ålderdomligt utseende, som kan ge en liten antydan om hur bebyggelsen runt torget såg ut under medeltiden.

Historiskt sett har Norberg på flera plan intagit en viktig plats i historien, alltifrån masugnsanläggningen vid Lapphyttan (troligen från 11-1200-talet och idag under rekonstruktion), över Engelbrekt Engelbrektsson och upproret mot det danska väldet på 1430-talet, över

Förstlingen, Sveriges första lokomotiv, som provkördes på Norbergs järnväg den 9 augusti 1853, till den stora gruvstrejken 1891-92, som starkt bidrog till framväxten av modern arbetarrörelse och till att arbetsgivarna organiserade sig samt till Norbergsmodellen - Norbergarnas mobilisering av sina egna resurser, när Spännarhyttans masugn blåstes ner för gott 1981 och ett stort antal personer blev utan arbete.

Kommunens och kommunvapnets historia

I ett brev utfärdat av marsken Torgils Knutsson, daterat Alsnö den 29 juli 1303, omtalas Norobergh för första gången. Förleden i namnet Norobergh är säkerligen en böjningsform av ett ånamn (Nora), det gamla namnet på sjön Norens avloppså till Trätten. Slutdelen (bergh) har här inte vår vanliga betydelse "bergshöjd", utan betecknar bergverk, gruva, bergslag mm, en ort där bergsbruk bedrivs.

Kommunvapnet tillkom 1948 på förslag av Norbergs Hembygdsförening och är liktydigt med Engelbrekt Engelbrektssons vapensköld, tre skurna franska liljor som bildar en triangel.